6 dalis: telemetrijos įrašymas ir vienas skaičius, kurį turi išmatuoti pats

EdgeTX Cockpit Voice, 6 dalis iš 9. Kaip priverčiau RadioMaster GX12 įgarsinti savo telemetriją, kad žema baterija būtų tai, ką išgirstu, o ne tai, ko pamiršau pažiūrėti.

‹ 5 dalis: Iš kur atkeliauja pranešimai · 7 dalis: Dvi antenos, dvi juostos › · Pradėti nuo 1 dalies

Raudonas mygtukas šioje sistemoje rašo CSV į SD kortelę. Tas žurnalas pasirodo esąs įdomiausias objektas visame projekte ir kartu tas, kurį supratau blogiausiai.

Telemetrijos įrašymas ir tas skaičius, kurį turi išmatuoti pats

Raudonas mygtukas valdo LOGS su def: "3,1" — 0,3 sekundės įrašymo periodu, rašant CSV į SD kortelę. Čia turiu nustoti teigti ir pradėti rodyti namų darbus, nes atviras atsakymas yra tas, kad svarbiausio dalyko neišmatavau.

Įrašo tikslumo nenustato įrašymo periodas. Jį riboja trys dalykai iš eilės, ir įrašymo periodas yra tik paskutinis:

1. ELRS telemetrijos santykis, kaip dažnai radijo kanalas apskritai skiria laiko tarpą atgaliniam ryšiui.
2. CRSF kadrų ciklinė eilė, valdiklis turi kelis skirtingus kadrų tipus, ir kiekviena telemetrijos galimybė nuveža vieną iš jų.
3. EdgeTX įrašymo periodas, kaip dažnai pultas nuskaito paskutinę gautą reikšmę.

Mano paties sensorių sąrašas antrą punktą padaro konkrečiu. Sugrupavus sensorius pagal jų CRSF kadro ID:

Atkreipk dėmesį, kad Sats ir GAlt atkeliauja kartu, tame pačiame kadre — jie niekada negali būti nesinchronizuoti tarpusavyje. Bet RxBt gyvena visai kitame kadre, todėl atsinaujina nepriklausomai ir lėčiau nei grynas telemetrijos tarpų greitis.

Naivi aritmetika: esant 500 Hz paketų greičiui ir 1:4 telemetrijos santykiui gauni 125 atgalinius tarpus per sekundę, o cikliškai kaitaliojant keturis skrydžio duomenų kadrų tipus RxBt atsinaujintų maždaug 31 kartą per sekundę. Tokiu atveju 0,3 s įrašymo periodas stipriai per retai imtų reikšmes — įrašyčiau vieną tašką iš dešimties ir praleisčiau kiekvieną įtampos kritimo momentą.

Netikėk tuo skaičiumi. Tai aritmetika iš kadrų struktūros, o ne matavimas, ir ji ignoruoja tai, kad ELRS telemetrijos tarpai neveža daug duomenų, o CRSF GPS kadras yra palyginti didelis, tad vienas kadras suskaidomas per kelis tarpus.

Tad išmatavau, ir matavimas jau gulėjo SD kortelėje. Įrašymo periodas yra 0,3 s. Jei sensorius tikrai atkeliauja dažniau, kiekviena eilutė turi šviežią reikšmę. Jei rečiau, CSV faile bus iš eilės pasikartojančių identiškų reikšmių serijos, o vidutinis serijos ilgis yra santykis tarp tikro atvykimo intervalo ir įrašymo periodo. Suskaičiuok serijas kiekviename stulpelyje ir turi atsakymą be jokių prielaidų.

Trijų colių aparate, vienas dešimties minučių skrydis, gavosi taip:

Kvantas yra aiškus, o ne miglotas. Iš 110 identiškų Ptch reikšmių serijų 76 buvo lygiai 13 eilučių ilgio, 21 buvo 12, o ilgesnės serijos sutampa su tiksliais kartotiniais ten, kur atnaujinimas prapuolė. Trylika eilučių po 0,3 s yra 3,9 sekundės.

Taigi aritmetika klydo maždaug 120 kartų, ir klydo ta kryptimi, kuri svarbi. 0,3 s įrašymo periodas ne per retai ima valdiklio duomenis. Jis ima juos maždaug trylika kartų per dažnai. Kiekviena įtampos reikšmė įrašoma į CSV apie trylika kartų prieš pasikeisdama.

Metodo pastaba: kiekvieną kadrą tikrink jo didžiausios entropijos sensoriumi, Curr baterijos kadrui, Ptch orientacijai. RxBt kvantuotas iki 0,1 V, tad išlaiko reikšmę per kelis atvykimus ir rodo lėtesnį greitį, nei jo kadras turi.

Dvi iš to sekančios išvados:

• Valdiklio sensoriams 1 iki 2 sekundžių įrašymo periodas nieko nepraranda. Tik ryšio statistika pateisina 0,3 s.
• Bet kuris įtampos slenksčio signalas turi maždaug keturias sekundes vėlinimo prieš tai, kai apskritai gali pamatyti naują skaičių. Už tai trumpesni įtampos kritimai EdgeTX loginiams jungtukams yra nematomi. Jie egzistuoja tik juodojoje dėžėje.

TRSS yra ženklas, kodėl tie du lygiai apskritai skiriasi. Jis pasikeitė 1384 iš 1510 serijų, tai yra praktiškai kiekvienoje eilutėje. Jis generuojamas siųstuvo modulyje ir niekada nelaukia oro kadro.

Šie skaičiai yra vienas aparatas vienoje konfigūracijoje, o telemetrijos santykio modelio faile net nėra. Bet metodas perkeliamas, ir jis kainuoja vieną CSV, kurį jau turi.

Esu sukūręs įrankį, kuris skaito šiuos žurnalus

Kadangi visa raudono mygtuko esmė yra CSV failo gaminimas, turėčiau paminėti, kad esu parašęs naršyklės įrankį, kuris būtent tą failą ir suvirškina:

RX Blind-Spot Viewer — įkelk EdgeTX SD-Logs CSV ir jis atvaizduos tavo valdymo kanalą trimatėje erdvėje. Viskas veikia tik naršyklėje: niekas nėra įkeliama į serverį, paskyros nereikia, žurnalas niekada neišeina iš tavo kompiuterio.

Trys vaizdai:

• Cloud, tikros 3D skrydžio pozicijos, nuspalvintos pagal pasirinktą ryšio rodiklį
• Sphere, tas, kuris viršuje, ir tas, dėl kurio įrankį iš tikrųjų kūriau. Kiekvienas mėginys dedamas siųstuvo kryptimi, kaip ji matoma iš aparato, tad ašys yra NOSE / STBD / TAIL / PORT, o ne kompaso kryptys. Radiusas yra signalo stiprumas. Dėl to rezultatas tampa empiriškai išmatuota antenos diagrama konkrečiam tavo aparatui, o įdubimas į vidų yra tikra imtuvo akloji zona tikroje orientacijoje. Ratai žymi 0°, 30° ir 60° elevaciją. Yra atskaitos sistemos perjungimas — From TX erdviniam vaizdui, Airframe frame antenos diagramos vaizdui, ir atvaizdavimo perjungimas: Points neapdorotiems mėginiams, Surface glodintam kevalui, kuris pasidaro pilkas ten, kur duomenų nėra. Balti ir žali brūkšneliai trajektorijoje yra kurso žymekliai: baltas — nosis, žalias, dešinys bortas.
• Path, trajektorija, kurioje žymeklio dydis ir spalva atvirkščiai proporcingi ryšio kokybei, tad blogos vietos tampa tiesiogiai didesnės ir raudonesnės

Rodiklių sąrašas yra duomenų valdomas — įrankis nustato, kurie sensoriai realiai yra tavo žurnale, ir pasiūlo juos: blogiausią iš 1RSS/2RSS, RSNR, RQly, TRSS, TSNR ir TPWR (traktuojamą kaip didesnis = blogiau, nes ELRS didina siuntimo galią ryšiui blogėjant). Galima pasirinkti ir bet kurį neapdorotą stulpelį. Taip pat jis automatiškai atskiria kelis skrydžius iš vieno žurnalo failo.

Tai užbaigia viso šio įrašo ratą. Pultas pasako apie ribą tuo momentu, vienu žodžiu, kol skrendu. Peržiūros įrankis pasako kodėl po to, su prisegta geometrija. Tas pats telemetrijos srautas, du tos pačios problemos galai.

Dvi jo detalės vertos atskiro paminėjimo, nes tai yra analizės pusės sprendimai problemoms, į kurias atsitrenkiau anksčiau šiame įraše.

Jis turi robustų žemės atskaitos tašką aukščiui, ir tai egzistuoja būtent dėl GAlt problemos iš L6 skyriaus aukščiau. GAlt yra metrai virš jūros lygio, o jo pirmieji mėginiai yra patys blogiausi, nes fiksavimas ką tik gautas. Nustatyk visam skrydžiui nulį pagal vieną šviežio fiksavimo mėginį, ir visas žurnalas taps negatyvus. Todėl įrankis leidžia rinktis Auto / pagal pradžią / žemiausią / rankinį atskaitos tašką, su pasirenkamu medianiniu filtru GPS aukščio išsišokimams, ir traktuoja tikslius nulius GAlt stulpelyje kaip „nėra fiksavimo“, o ne kaip jūros lygį. Ta pati fizika kaip aukščio įspėjimo problemoje, atakuojama iš kito galo.

Tą logiką matai veikiant ekrano nuotraukoje aukščiau, gintaro spalvos pastaba yra įrankio pranešimas, kad žurnalas pradedamas maždaug 154 m virš savo žemiausio taško, tad nulis buvo paimtas iš žemiausių 2 % skrydžio, o ne pasitikint pirmuoju mėginiu. Naiviai imant atskaitą pagal pradžią, tas vienas šviežio fiksavimo mėginys būtų padaręs visą skrydį negatyvaus aukščio.

Jis turi srovės sensoriaus korekcijos koeficientą, o tai yra šio įrašo kalibracijos skyrius, padarytas veiksmingu. Jei skrydžio valdiklio srovės sensorius blogai sumastelintas, tai kiekvienas mAh skaičius žurnale klysta fiksuotu daugikliu, ir kiekvienas išvestinis skaičius taip pat. Nustatai korekciją į tikra ÷ užrašyta, ir visas baterijos modelis persiskaičiuoja. (Betaflight'e parametras yra ibata_scale, ir atkreipk dėmesį į kryptį: mažesnis mastelis reiškia didesnę pranešamą srovę.) Papildomai jis apskaičiuoja grįžimo namo radiuso ratus ties įtempčiausiu skrydžio momentu, žinant paketo talpą, naudojamą procentą ir tavo paskelbtą saugų rezervą.

O tai yra rigoroji šio įrašo pradžioje aprašyto rth pranešimo versija. Pultas duoda grubų įtampos pakaitalą pusei talpos kol esu ore, vienu žodžiu, be jokios matematikos. Peržiūros įrankis po to pasako, ar tas žodis atėjo pakankamai anksti — ir kurioje skrydžio dalyje nebūtų atėjęs.

Dar viena išmatuota detalė, kurią verta pažymėti: ELRS telemetrijos santykio modelio YAML faile nėra. Mano moduleData blokas turi tik tai:

 1moduleData:
 2   0:
 3      type: TYPE_CROSSFIRE
 4      subType: 0
 5      channelsStart: 0
 6      channelsCount: 16
 7      failsafeMode: NOT_SET
 8      mod:
 9         crsf:
10            telemetryBaudrate: 0

Santykio lauko nėra, nes santykis gyvena pačiame TX modulyje ir konfigūruojamas per ELRS Lua skriptą. Vadinasi, dalinantis modelio YAML failu telemetrijos santykiu nepasidalinama. Jei nusikopijuosi mano konfigūraciją, o įrašai atrodys kitaip nei mano, pirmiausia žiūrėk būtent čia.

Tad skyrius, kuris pradėjo kaip aritmetika, baigiasi matavimu, o tai vienintelė kryptis, kuria toks apsikeitimas turėtų vykti. Skaičius, kurį spėjau, klydo dviem eilėmis, ta kryptimi, dėl kurios būčiau rašęs žurnalą dešimt kartų dažniau, nei reikia.

Series: EdgeTX Cockpit Voice, 6 dalis iš 9. Kaip priverčiau RadioMaster GX12 įgarsinti savo telemetriją, kad žema baterija būtų tai, ką išgirstu, o ne tai, ko pamiršau pažiūrėti.

‹ 5 dalis: Iš kur atkeliauja pranešimai · 7 dalis: Dvi antenos, dvi juostos › · Pradėti nuo 1 dalies