Kaip daviau savo dronui piloto kabinos balsą, 1 dalis: kodėl dronas turi su tavimi kalbėti

EdgeTX Cockpit Voice, 1 dalis iš 9. Kaip priverčiau RadioMaster GX12 įgarsinti savo telemetriją, kad žema baterija būtų tai, ką išgirstu, o ne tai, ko pamiršau pažiūrėti.

2 dalis: Kalibracija, ant kurios stovi kiekvienas įspėjimas ›

Tą skrydį žinai. Esi gerokai nuskridęs, reljefas geras, linijos plaukia, o tu visas esi akiniuose. Kažkur OSD kamputyje įtampos skaičius jau pusantros minutės tyliai leidžiasi, ir tu į jį nė karto nepažiūrėjai, nes buvai užsiėmęs skridimu. Tada OSD pradeda mirksėti, ir tu suskaičiuoji: atstumas iki namų, priešpriešinis vėjas, likęs įtampos kritimas. Ir skaičiai atsako: ne.

Tas skrydis baigiasi pasivaikščiojimu. Kartais, pasivaikščiojimu su maišeliu.

Labiausiai mane šiame gedimo scenarijuje visada trikdė tai, kad tai yra tik sąsajos problema. Duomenys buvo visą laiką. Pultas žinojo. Dronas žinojo. Vienintelė sulūžusi grandies vieta buvo ta, kad informacija buvo pateikta mažais švytinčiais skaitmenimis periferiniame lauke žmogui, kuris tuo metu koncentravosi į visai kitą dalyką.

Tikras orlaivis su tavimi taip nepasielgtų

Štai kas man pasirodė absurdiška. Pasodink pilotą į „Cessną“ ir orlaivis neleis, kad mažo kuro būklė būtų vizualinė detalė, kurią gali praleisti. Jis pasakys. Garsiai. Ir pakartos. Įspėjimai apie neišleistą važiuomenę, apie kritinį atakos kampą, aukščio pranešimai, įspėjimai apie reljefą. Visas šimtmetis aviacijos žmogiškųjų faktorių inžinerijos susivedė į vieną išvadą: laiko atžvilgiu kritinėms būsenos kaitoms garsas nugali vaizdą, nes garsui nereikia, kad pilotas kur nors pažiūrėtų.

Ir vis dėlto standartinė FPV konfigūracija 250 gramų orlaiviui, kurio skrydžio laikas keturios minutės, yra... skaičius ekrano kampe.

Tai aš tai sutvarkiau. Mano GX12 dabar su manimi kalba. Ne Lua skriptu, ne kažkuo egzotišku, tiesiog EdgeTX loginiais jungtukais ir specialiosiomis funkcijomis, kurios programinėje įrangoje sėdėjo visą laiką.

Tai pirmas kartas, kai tai susikonfigūravau, ir noriu pasakyti atvirai: kai kurias dalis galima padaryti kur kas mažiau nerangiai. Parodysiu konkrečiai, kur mano variantas nerangus ir kodėl, nes tai naudingiau nei apsimesti, kad viską padariau teisingai iš pirmo karto. Bet esmė veikia, ir vienas konkretus įspėjimas, pranešimas „grįžk namo“ maždaug prie pusės talpos, man tikrai išgelbėjo skrydžius tolimose misijose. Jis duoda signalą pradėti planuoti kelią atgal, kol dar turiu energijos biudžetą tai padaryti, o ne atrasti problemą tada, kai biudžetas jau išleistas.

Nulinis žingsnis: tegu visi dronai kalba ta pačia kalba

Tai vienintelis pakeitimas, dėl kurio visa sistema tampa įmanoma, ir jis atliekamas skrydžio valdiklyje, ne pulte.

Pagal nutylėjimą CRSF baterijos kadras praneša paketo įtampą. Kaip visai flotilei bendras slenkstis tai yra nenaudinga, nes mano flotilė apima nuo 1S iki 4S. Slenkstis „3,5 V“ nieko nereiškia, kai vienas aparatas skrenda su vienu 18650 elementu, o kitas, su 4S LiHV paketu. Man reikėtų atskiro slenksčių rinkinio kiekvienam modeliui, palaikomo ranka, amžinai.

Todėl visiems aparatams nustačiau pranešti vidutinę celės įtampą. Betaflight'e tai vienas parametras:

1set report_cell_voltage = ON
2save

Tas pats yra ir Betaflight konfigūratoriuje, skirtuke Power & Battery — „Report cell voltage instead of pack voltage in telemetry“. Skrydžio valdiklis padalija paketo įtampą iš savo nustatyto celių skaičiaus dar prieš tai, kai reikšmė pasiekia telemetrijos kadrą.

Dabar 3,5 V reiškia tą patį fizinį dalyką ir ant 1S whoop'o, ir ant 2S riperių, ir ant 4S trijų colių. Vienas slenksčių laiptų rinkinys visai flotilei.

Dėl INAV atitikmens: visi čia aktualūs aparatai pas mane skrenda su Betaflight, tad patikrinta tik Betaflight'e. Jei naudoji INAV — pasitikrink parametro pavadinimą, o nedaryk prielaidos, kad jis identiškas. Aš to neišmatavau.

Kodėl nedalinti EdgeTX pusėje?

Galima. EdgeTX leidžia telemetrijos sensoriui nustatyti savą Ratio koeficientą, tad galėtum leisti valdikliui pranešti paketo įtampą ir dalinti iš celių skaičiaus jau pulte.

Aš to sąmoningai nedariau, ir tai matosi konfigūracijoje. RxBt sensoriui netaikoma jokia korekcija:

 1telemetrySensors:
 2   14:
 3      id1:
 4         id: 8              # CRSF kadras 0x08, BATTERY_SENSOR
 5      id2:
 6         instance: 0
 7      label: "RxBt"
 8      unit: 1               # voltai
 9      prec: 1               # vienas skaičius po kablelio
10      cfg:
11         custom:
12            ratio: 0        # be mastelio
13            offset: 0       # be poslinkio

Dvi priežastys daryti tai orlaivyje:

1. Pulte koeficientas yra vienam modeliui, o celių skaičius, vienam paketui. Dalyba iš keturių pulto pusėje tampa neteisinga tą pačią sekundę, kai tą patį aparatą paskraidinu su 3S paketu.
2. LiHV sugriauna fiksuotą spėjimą. Mano trijų colių skrenda su 4S LiHV — 4,35 V celei pilnai įkrautas, tai yra 17,4 V pakete. Pultas, kuriam pasakyta „laikyk, kad 4S“, susitvarko, bet pultas, kuris bando nustatyti celių skaičių iš jau padalintos reikšmės, ne. Skrydžio valdiklis savo celių skaičių jau žino iš tikros nustatymo logikos. Tegu skaičiuoja tas, kuris žino.

Kompromisas atviras: darant tai valdiklio pusėje, kiekvienam naujam aparatui reikia tos CLI eilutės, ir jei pamirši, įspėjimai suveiks absurdišku momentu. Tad tai priklauso naujo aparato paruošimo sąrašui, kartu su tais dalykais, kurių irgi nesimato.

Vienas slenksčių rinkinys dabar reiškia tą patį fizinį dalyką kiekvienam mano aparatui. Toliau: trys mygtukai, kurie nusprendžia, kuriems įspėjimams leidžiama kalbėti, ir AND vartai, neleidžiantys jiems vienas kitam po kojų kliudyti.

Series: EdgeTX Cockpit Voice, 1 dalis iš 9. Kaip priverčiau RadioMaster GX12 įgarsinti savo telemetriją, kad žema baterija būtų tai, ką išgirstu, o ne tai, ko pamiršau pažiūrėti.

2 dalis: Kalibracija, ant kurios stovi kiekvienas įspėjimas ›