Demag kompensacija ir ESC apsaugos nustatymai

calendar Jul 13, 2026 · 5 min read · fpv esc blheli am32 demag desync startup protection temperature current  ·
Share on: linkedin copy

Keletas ESC pusės nustatymų nulemia, kaip patikimai motoras įsisuka ir kaip elgiasi, kai jį spaudi negailestingai. Pagrindinis gedimas, nuo kurio jie saugo, — tai desync, motoro nutrūkimas ore, kuris baigiasi krašu (ir tą garsą, kai variklis staiga nutyla vidury punch'o, atpažinsi iš karto — patikėkite). Čia apžvelgsim demag kompensaciją, startup/rampup galią ir apsaugų grupę BLHeli_32 ir AM32 firmware. Apie timing svirtį, kuri sąveikauja su visais jais, žr. Motor Timing Advance.

Problema: desync

Brushless ESC yra sensorless — jis neturi enkoderio. Rotoro poziciją jis nustato matuodamas back-EMF (BEMF) įtampą nevaromoje fazėje ir aptikdamas jos zero-crossing, kad suplanuotų kitą komutaciją.

Jei ESC apsiskaičiuoja komutacijos laiką, jis įjungia ne tą fazę, rotorius priešinasi, ir motoras praranda sync — sustoja, trūkčioja arba griežia. Simptomai: motoras nutrūksta per staigų punch'ą, trūkčioja žemuose RPM su apkrova arba „užsikabina“ ir numeta kvadrą. Dažni trigger'iai:

  • Staigūs throttle pokyčiai (punch-out'ai, flip stop'ai)
  • Didelė apkrova žemuose RPM
  • Elektrinis triukšmas (6S, high-current build'ai)
  • Ilgas demagnetizacijos laikas po to, kai fazė išsijungia
flowchart TD
    S[Motor cuts / stutters<br/>on punch or low-RPM load] --> A{When?}
    A -->|On hard throttle jumps| B[Raise Demag Compensation<br/>then lower Rampup Power]
    A -->|At spin-up / weak starts| C[Raise Startup / Rampup Power]
    A -->|Low-kV motor, low voltage| D[Low RPM Power Protect:<br/>On Adaptive, or Off if needed]
    B --> E[Retest with full-throttle punches]
    C --> E
    D --> E

Demag kompensacija

Kai fazė išsijungia, srovė apvijoje nesustoja akimirksniu — apvijos induktyvumas ją toliau varo, kol ji demagnetizuojasi. To lango metu BEMF rodmuo yra sugadintas, o esant aukštiems RPM ar didelei apkrovai demag laikas gali „suvalgyti“ detekcijos langą ir sukelti sync praradimą.

Demag kompensacija aptinka demag situaciją ir trumpam nukerpa galią, kad apsaugotų sync:

NustatymasElgsena
OffGalia niekada nekerpama — maksimalus našumas, mažiausiai saugu
LowŠvelniai nukerpa galią aptikus demag įvykį
HighKerpa galią agresyviau — stipresnė apsauga
Very High (32.9+)Agresyviausias kirpimas

Aukštesnis nustatymas duoda geresnę apsaugą, bet gali šiek tiek sumažinti viršutinę galią kai kuriuose motoruose (jis riboja pagreitį, kad sutramdytų srovės šuolius). Aukštas komutacijos timing kovoja su ta pačia problema, bet kainuoja efektyvumą — demag kompensacija yra taiklesnė alternatyva.

Praktiškai: palik default'e, nebent gauni desync. Kelk į High 6S / high-power / hex build'ams arba jei matai trūkčiojimą per punch'us.

Startup / Rampup galia

Tai riboja, kiek galios ESC gali paduoti žemuose RPM ir įsisukimo metu. Riba egzistuoja tam, kad BEMF liktų aptinkamas, kol motoras vos sukasi.

  • BLHeli_32 „Rampup Power“ (senesnis pavadinimas: Startup Power): santykinis 3%–150%. Per mažas → silpni ar nepavykę startai ir trūkčiojimas; per didelis → srovės šuoliai, desync ir triukšmingesnis kvadras.
  • AM32 jį skaido į du:
    • Startup Power — trumpas boost'as tik per pirmas kelias komutacijas, kad motoras įsuktų į sukimąsi.
    • Minimum Duty Cycle — grindys (iki ~25%), kad maži / low-inertia motorai neužstrigtų prie labai mažo throttle.

Rampup galios mažinimas yra teisėta svirtis prieš desync ir elektrinį triukšmą, atsiperkant šiek tiek minkštesniu motoro atsaku.

Low RPM Power Protect

Riboja galią būtent žemų RPM zonoje, kad išlaikytų sync.

  • On (default) — saugu beveik kiekvienam kvadrui.
  • Off — reikalinga tik norint gauti pilną galią iš kai kurių low-kV motorų su žema tiekimo įtampa; jį išjungus, padidėja sync praradimo rizika ir gali iškepti motorą ar ESC.
  • On Adaptive (32.9+) — skaliuoja ribą pagal kV × voltage; geras „nustatyk ir pamiršk“ variantas bet kokiam motorui / įtampai.

Palik On, nebent turi konkrečią low-kV / low-voltage priežastį.

Temperatūros apsauga

ESC stebi savo MCU temperatūrą ir, kai ji peržengia slenkstį, palaipsniui mažina motoro galią iki maždaug 25%, jei temperatūra vis kyla. Slenkstis pasirenkamas (paprastai 140/150/160/170 °C, arba išjungta).

Laikyk jį įjungtą — tai paskutinė gynybos linija, saugianti ESC nuo šiluminės mirties; ant sveiko build'o jis turėtų suveikti retai. Jei jis suveikinėja, taisyk tikrąją priežastį (per aukštas timing, per aukštas PWM, per sunkus prop — žr. ESC PWM Frequency ir Motor Timing Advance).

Srovės apsauga

Kietas amperų limitas kiekvienam ESC. Kai įjungta, srovė ribojama iki užprogramuotos vertės, o ribotuvas pakankamai greitas, kad suveiktų pagreičių metu (AM32 tai daro su tikra srovės PID kilpa).

Palik off pagal nutylėjimą — jei ESC srovės reitingas atitinka build'ą, jo tau nereikia. Tai daugiausia apsauga nuo ESC sudeginimo per pasikartojančius krašus / desync'us.

Nustatymai daugiausia kitiems aparatams

NustatymasKą jis daroAnt kvadro
Low Voltage ProtectionNukerpa / riboja galią žemiau 2.5–4.0 V vienai celeiOff — FC tvarko vbat įspėjimus; niekada nenori, kad ESC nukirstų galią per flip'ą
Stall ProtectionPadidina throttle, kad neužstrigtų su apkrovaOff — crawler / RC-car funkcija; sukelia karštį ir keistą elgesį ant kvadrų
Brake on StopĮjungia stabdymą prie nulinio throttlePaprastai Off — skirta fixed-wing sulankstomiems prop'ams (Air Mode stabdo kitaip)

Rekomenduojami startiniai taškai pagal klasę

Šios apsaugos vienodos ant kiekvieno build'o, nuo 65 mm whoop iki 5":

VisadaVertė
Temperature ProtectionEnabled (~140–150 °C)
Current ProtectionOff
Low Voltage ProtectionOff (FC tvarko vbat)
Stall ProtectionOff
Brake on StopOff

Kas realiai skaliuojasi su prop dydžiu, tai demag ir startup: mažesni, žemesnės įtampos build'ai traukia mažai srovės ir retai desync'ina, todėl jiems reikia mažiau demag apsaugos; startup/rampup dėmesio reikia tik tada, kai motoras neįsisuka švariai.

Prop dydis (pavyzdys)Tipinis packDemag kompensacijaStartup / RampupLow RPM Power Protect
35 mm (Air65)1SDefault — nereikės HighDefault; pakelk truputį, jei motorai stringa per armOn
45 mm (Meteor65)1SDefault — nereikės HighDefault; pakelk truputį, jei motorai stringa per armOn
1.6"1S–2SDefaultDefaultOn
2"2S–3SDefaultDefaultOn
2.2"3S–4SDefaultDefaultOn
2.5"4SDefaultDefaultOn
3"4S–6SDefault; High jei desyncDefaultOn
5"4S–6SDefault; High ant 6S ar desyncDefaultOn (arba Adaptive)

Whoop ir micro ESC dažnai sukasi ant BLHeli_S, kuris atveria mažiau ratelių (demag Off/Low/High ir startup-power slankiklis, be srovės limito). Patarimas tas pats — palik default'us ir kelk demag tik tada, jei gauni nutrūkimus.

Keisk po vieną dalyką ir patvirtink su full-throttle punch sesija, tada patikrink motorų temperatūras nusileidus. Dauguma desync fix'ų yra: pakelk demag, sumažink rampup ir patikrink, kad timing nebūtų nustatytas per agresyviai. Beje — po vieną, ne visus iškart, kitaip vėliau nebežinosi, kuris nustatymas tave išgelbėjo.

Susiję

Related Snippets