DSHOT ir RPM filter

calendar Jul 13, 2026 · 3 min read · fpv betaflight dshot rpm-filter bidirectional noise filtering  ·
Share on: linkedin copy

DSHOT yra skaitmeninis ESC protokolas. Naudojamas bidirectional režime, jis grąžina motoro RPM atgal į skrydžio kontrolerį, įgalindamas RPM filter — didžiausią atskirą motoro triukšmo slopinimo pagerinimą moderniuose Betaflight tune'uose. Na, jei ir įsijungsi tik vieną dalyką iš viso šio sąrašo, tegul tai būna šis. Apie byte lygio vaizdą, kaip freimai ir eRPM telemetrija koduojami laide, žr. DSHOT on the Wire.

DSHOT variantai

ProtokolasGreitisPastabos
DSHOT150150 kbpsLegacy; lėtas; nerekomenduojamas
DSHOT300300 kbpsDefault; suderinamas su dauguma ESC
DSHOT600600 kbpsGreitesni atnaujinimai; reikalingas kai kurioms 8K kilpoms
DSHOT12001200 kbpsRetai naudojamas; mažai ESC jį palaiko

DSHOT300 yra default ir veikia ant kiekvieno modernaus ESC. Naudok DSHOT600 tik jei suki 8K/8K arba ESC jį aiškiai palaiko.

Bidirectional DSHOT

Bidirectional DSHOT prideda grįžtamąjį signalą iš ESC į FC — kiekvienas ESC siunčia savo motoro RPM atgal tuo pačiu metu, kai gauna throttle komandas.

Įjunk per CLI:

1set dshot_bidir = ON
2set motor_pwm_protocol = DSHOT300
3save

Įjungęs, eik į Motors tab'ą Configurator'yje — kiekvienas motoras turėtų rodyti gyvą RPM rodmenį, kai jį pasuki ranka (prop'ai nuimti). Jei kuris motoras rodo 0 RPM, patikrink, ar ESC firmware palaiko bidirectional DSHOT (BLHeli_32 ≥ 32.7 arba AM32 su bidir palaikymu).

RPM filter

RPM filter naudoja realaus laiko motoro RPM telemetriją, kad statytų notch filtrus tiksliai ant motoro triukšmo harmonikų. Tai pašalina poreikį plataus diapazono lowpass filtrams, kurie prideda fazės vėlinimą.

Įjunk:

1set rpm_filter_harmonics = 3
2set rpm_filter_q = 500
3save

Filtras automatiškai seka pagrindinį motoro dažnį ir jo harmonikas (paprastai 2× ir 3×). Kai RPM keičiasi skrydžio metu, notch pozicijos juda kartu su juo.

Poveikis tune'ui:

  • Ženkliai sumažina motoro triukšmą gyro signale
  • Leidžia aukštesnius P/D gain'us be osciliacijų
  • Įgalina mažesnę statinio notch filtro naštą (dynamic notch galima sumažinti)
  • Padaro tune'ą nuoseklesnį per visą throttle diapazoną

RPM filter ir Betaflight versija

  • BF 4.1+: RPM filter prieinamas ir stabilus
  • BF 4.2+: Pagerintas sekimas; multi-harmonic palaikymas
  • BF 4.3+: Veikia kartu su Dynamic Notch v2 (platesnis, protingesnis notch)

Nesuk RPM filter ant BF versijų žemiau 4.1.

Dynamic Notch Filter (kompanionas)

Net su RPM filter, dynamic notch filter tvarko ne-motoro triukšmą (rėmo rezonansą, propwash, guolių triukšmą). Palik jį įjungtą:

1set dyn_notch_count = 4
2set dyn_notch_q = 250
3set dyn_notch_min_hz = 100
4set dyn_notch_max_hz = 600
5save

Kai RPM filter tvarko motoro harmonikas, dynamic notch galima nustatyti konservatyviai (mažiau notch'ų, platesnis Q), kad išvengtum per didelio fazės vėlinimo.

Lowpass filtrai

Su įjungtu RPM filter gali sumažinti lowpass filtrų agresyvumą:

1# Gyro lowpass — more permissive with RPM filter
2set gyro_lowpass_hz = 0           # disable static lowpass (RPM filter handles it)
3set gyro_lowpass2_hz = 0
4
5# D-term lowpass — keep this for D-noise
6set dterm_lowpass_hz = 100
7set dterm_lowpass2_hz = 200

Betaflight cinematic ir freestyle preset'ai nustato juos automatiškai, kai juos pritaikai.

Troubleshooting

SimptomasPriežastis
RPM rodomas kaip 0 Motors tab'eESC nepalaiko bidir DSHOT; bidir neįjungtas; ne tas protokolas
Osciliacijos blogesnės po įjungimoRPM filter Q per aukštas; per daug harmonikų
ESC keistai pypsi po įjungimoKai kuriems ESC reikia reflash, kad įjungtų bidir režimą

Prieš darydamas prielaidą, kad tai aparatūros gedimas, patikrink ESC firmware changelog dėl bidirectional DSHOT palaikymo — dažniausiai kaltas ne lituoklis, o praleista eilutė changelog'e.

Related Snippets