Betaflight skrydžio mode'ai ir jungiklių nustatymas

calendar Jul 13, 2026 · 4 min read · fpv betaflight modes acro angle horizon turtle arm switch  ·
Share on: linkedin copy

Betaflight mode'ai — tai sąlygos, priskirtos AUX kanalų ruožams. Kai jungiklio padėtis įvykdo sąlygą, FC įjungia tą mode'ą. Vieni mode'ai vienas kitą išjungia, kiti veikia kartu — o kartais tave nustebina lauke, kai supainioji, kuris jungiklis ką daro (klausk manęs, iš kur žinau).

Mode'ų žemėlapis

mindmap
  root((Betaflight<br/>Modes))
    ARM
      Required before any motor spins
      Always on a dedicated switch
    Flight modes
      ACRO default
        Full rate control, no self-leveling
        Standard for freestyle and racing
      ANGLE
        Levels itself automatically
        Stick controls tilt angle not rate
        Good for learning hover
      HORIZON
        Angle mode at center, flips at edges
        Awkward blend — rarely used by experienced pilots
    Recovery
      TURTLE MODE
        Flip over after crash without walking out
        Spins one pair of motors reversed
      GPS RESCUE
        Return to home on link loss
    Arming helpers
      PREARM
        Must be active before ARM switch works
        Prevents accidental arming
      AIR MODE
        Keeps PID loop active at zero throttle
        Essential for freestyle acro
    Utility
      RATES PROFILE 1-6
        Switch between tuned rate profiles
      VTX PIT MODE
        Drop VTX to minimum power
      BEEPER
        Activate lost-model beeper
      OSD DISABLE
        Hide OSD for clean recording

Rekomenduojamas jungiklių išdėstymas

JungiklisMode'aiTipasPastabos
SAARM2 padėčiųSvarbiausias; visada žinok, kuri padėtis yra disarm
SBANGLE / ACRO2 padėčiųSB žemyn = acro, SB aukštyn = angle (parskridimui)
SCBEEPER / TURTLE3 padėčiųVidurys = beeper, aukštyn = turtle po kritimo
SDRATES PROFILE 1–33 padėčiųLėti / normalūs / greiti rate'ai
SEGPS RESCUE / PREARM2 padėčiųArba VTX galios lygiai ant ratuko

Kanalus priskirk radijo mikseryje: SA → CH5 (AUX1), SB → CH6 (AUX2) ir taip toliau.

Acro vs Angle — kada kurį naudoti

flowchart LR
    A([Stick at center]) -->|Acro| B[Zero rotation rate<br/>Quad holds last angle]
    A -->|Angle| C[Zero tilt<br/>Quad levels itself]

    D([Stick deflected]) -->|Acro| E[Constant rotation<br/>at set rate]
    D -->|Angle| F[Tilts to angle<br/>proportional to stick<br/>max ~45–55°]

Acro (rate mode) — numatytasis ir „teisingas“ mode'as bet kokiam freestyle ar lauko skraidymui. Jis duoda pilną valdymo laisvę — gali skristi apverstas, daryti flip'us ir laikyti bet kokį kampą. Dronas daro būtent tai, ką liepia stick'ai.

Angle mode išsilygina pats. Stick'as nurodo pasvirimo kampą, o ne sukimosi greitį. FC aktyviai priešinasi bet kokiam pasvirimui virš nustatyto maksimalaus kampo. Pravartu absoliutiems pradedantiesiems, mokantis kaboti, bet apribojimai neleidžia skristi apverstam ar daryti manevrų.

Air Mode

Air Mode palaiko PID kilpą aktyvią, kai throttle yra nulyje. Be jo FC nukerpa PID išvestį prie nulinio throttle ir dronas nevaldomai vartaliojasi darant apverstus praskridimus ar manevrus be galios.

1# Enable permanently (recommended for acro flying)
2feature AIRMODE
3set airmode_start_throttle_percent = 25   # throttle % where airmode fully engages
4save
5
6# Or assign to a switch in Modes tab → AIR MODE

Bet kokiam freestyle skraidymui įjunk Air Mode visam laikui. Vienintelis atvejis, kada verta jį išjungti: absoliutūs pradedantieji ant angle mode, kuriems naudinga, kad dronas iškart sustoja nukirtus throttle.

Turtle Mode (apsivertimas po kritimo)

Po kritimo, kai dronas lieka gulėti apverstas, Turtle Mode suka propus atbuline kryptimi ant įstrižai išsidėsčiusių motorų porų, kad jį apverstų — nereikia eiti jo pasiimti.

Kaip įjungti:

  1. Disarm (arm jungiklį į disarm)
  2. Įjunk Turtle Mode jungiklį
  3. Vėl arm
  4. Roll/pitch stick'u apversk; dronas suka atitinkamus motorus
  5. Kai atsistoja teisingai, disarm, išjunk Turtle, vėl arm įprastai
1# Requires DSHOT — bidirectional not required, but the ESCs must support
2# motor reversal command (all BLHeli_32 / AM32 ESCs do)
3set beeper_dshot_beacon_tone = 1  # optional: beacon beeps while turtle active

Turtle Mode yra sunkus propams ir motorams — atbulinio sukimo jėga apkrauna guolius. Naudok saikingai; nevartaliok kelis kartus per tą patį kritimą (guoliai tau to neatleis).

Prearm

Prideda dviejų žingsnių arm reikalavimą: Prearm jungiklis turi būti aktyvus, kad ARM jungiklis apskritai ką nors darytų. Apsaugo nuo netyčinio arm, kol neši droną.

Priskirk jungikliui, kurį sąmoningai įjungi, kai esi pasiruošęs skristi:

1# In Modes tab: PREARM on AUX3 full range
2# In practice: flip Prearm (SA up), then flip ARM (SB up)
3# To disarm: flip ARM down. Prearm can stay active.

Labai rekomenduojama bet kokiam buildui su neuždengtais propais krepšyje ar dėže.

OSD Disable

Pašalina visus OSD elementus iš vaizdo srauto. Naudinga, kai nori užrašyti švarią medžiagą montažui be piloto UI netvarkos:

1# In Modes tab: OSD DISABLE on a switch position
2# Flip to hide OSD for clean B-roll; flip back to see telemetry

Related Snippets