Failsafe konfigūracija

calendar Jul 13, 2026 · 4 min read · fpv betaflight failsafe safety rx gps-rescue link-loss  ·
Share on: linkedin copy

Failsafe — tai kas nutinka, kai RC ryšys nutrūksta skrydžio metu (o jis nutrūks — anksčiau ar vėliau). Be teisingos konfigūracijos ryšio praradimo įvykis nuvaro droną tolyn pilnu throttle arba numeta jį kaip akmenį. Nei viena, nei kita nėra gerai.

Dviejų pakopų failsafe

Betaflight naudoja dviejų pakopų sistemą:

flowchart TD
    A([RC signal<br/>lost]) --> B{Stage 1<br/>guard time}
    B -->|Signal returns<br/>before timer| C([Resume normal<br/>flight])
    B -->|Timer expires<br/>default 300ms| D[Stage 1<br/>Hold last valid RC values]
    D --> E{Stage 2<br/>guard time}
    E -->|Signal returns| C
    E -->|Timer expires<br/>default 1s| F{Stage 2<br/>procedure?}
    F -->|DROP| G([Cut all motors<br/>quad falls])
    F -->|LAND| H([Reduce throttle slowly<br/>attempt controlled descent])
    F -->|GPS RESCUE| I([Climb, turn to home<br/>fly back, land])

Stage 1 sugeria trumpalaikius trikčius. Stage 1 metu FC laiko paskutines žinomas stick'ų padėtis — dronas skrenda taip, kaip skrido. Tai perka laiko ryšiui atsigauti.

Stage 2 įsijungia po ilgesnio ryšio dingimo ir įvykdo sukonfigūruotą procedūrą.

Imtuvo pusės failsafe

Pats imtuvas taip pat turi būti sukonfigūruotas išvesti failsafe būseną — o ne amžinai laikyti paskutines reikšmes. Jei imtuvas be perstojo siunčia „paskutinę žinomą padėtį“, Betaflight niekada neaptiks ryšio praradimo.

Dauguma šiuolaikinių imtuvų turi du režimus:

  • Hold — išveda paskutines galiojančias reikšmes (pavojinga: Betaflight niekada nesuveikia failsafe)
  • No pulses / failsafe values — išveda nulinį signalą arba iš anksto nustatytas reikšmes

Sukonfigūruok imtuvą išvesti no pulses arba jo paties failsafe padėtį. ELRS imtuvuose tai vyksta automatiškai — ELRS, nutrūkus ryšiui, išveda failsafe padėtį iš bind konfigūracijos.

Betaflight konfigūracija

Konfigūratorius → Failsafe tab'as:

 1# Stage 1
 2set failsafe_delay = 4         # 4 × 0.1s = 400ms guard time before Stage 2 triggers
 3set failsafe_off_delay = 10    # 10 × 0.1s = 1s of landing before motors cut (Stage 2 duration)
 4
 5# Stage 2 procedure
 6set failsafe_procedure = GPS-RESCUE  # or DROP or AUTO-LAND
 7
 8# Throttle held during the AUTO-LAND procedure (0–2000); for GPS-RESCUE set to hover
 9set failsafe_throttle = 1300   # slightly below hover
10
11# If throttle was already low this long before failsafe, just disarm instead of landing
12set failsafe_throttle_low_delay = 100  # 100 × 0.1s = 10s

Stage 2 procedūrų palyginimas

{ "type": "bar", "data": { "labels": ["DROP", "LAND", "GPS RESCUE"], "datasets": [ { "label": "Safe for flying over people", "data": [0, 4, 7], "backgroundColor": "rgba(239,68,68,0.7)" }, { "label": "Quad recovery rate", "data": [1, 5, 9], "backgroundColor": "rgba(34,197,94,0.7)" }, { "label": "Setup complexity", "data": [1, 3, 8], "backgroundColor": "rgba(59,130,246,0.7)" } ] }, "options": { "responsive": true, "plugins": { "title": { "display": true, "text": "Stage 2 Failsafe Procedure Trade-offs (1=low, 10=high)" }, "legend": { "position": "bottom" } }, "scales": { "y": { "beginAtZero": true, "max": 10 } } } }

DROP — iškart nukerpa visus motorus. Dronas krenta tiesiai žemyn iš ten, kur yra. Naudok tik skrisdamas žemai virš minkšto grunto — tai sugadins droną, bet jis nenuskris tolyn.

LAND — sumažina throttle iki nustatyto lygio ir lėtai leidžiasi. Veikia mažame aukštyje ramiomis sąlygomis; nepatikima vėjyje ar aukštyje.

GPS RESCUE — geriausias variantas, kai GPS yra prieinamas. Pakyla, pasisuka namų link, parskrenda ir nusileidžia. Žr. GPS Rescue konfigūracija.

Su failsafe susiję arm patikrinimai

Betaflight blokuoja arm, jei failsafe konfigūracija nepilna:

 1# In CLI, run:
 2status
 3
 4# Look for arming flags like:
 5# NOGYRO, RXLOSS, FAILSAFE, BADVIBES, etc.
 6
 7# If RXLOSS is shown:
 8# - RC link is not connected
 9# - Receiver failsafe is active (check RX config)
10# - UART not configured correctly for the RX protocol

Sąrašas prieš kiekvieną skrydį

  • Arm jungiklis DISARM padėtyje prieš įjungiant maitinimą
  • Skrisk pakankamai toli, kad turėtum kelias sekundes įspėjimo prieš Stage 2 suveikimą
  • Žinok, kur yra „namai“ — GPS Rescue skrenda arm taško link
  • Išbandyk Stage 1 ant žemės: nukirsk TX maitinimą 300ms, dronas turi laikyti poziciją; grąžink maitinimą
  • Niekada nepasitikėk failsafe žemiau nei 10m aukštyje — net GPS Rescue reikia laiko pakilti

Pastabos

  • ELRS pagal nutylėjimą, nutrūkus ryšiui, išveda failsafe reikšmes, jei tai nustatyta bind metu. Patikrink nukirsdamas TX ir įsitikindamas, kad Receiver tab'as Konfigūratoriuje rodo kanalų reikšmes, pasikeičiančias į failsafe padėtį.
  • „No pulses“ failsafe išvestis yra geresnė už „hold“ — ji garantuoja, kad Betaflight aptiks praradimą per Stage 1 guard langą.
  • Failsafe nėra pakaitalas neišskristi už ryšio ribų. Tai kraštutinė priemonė.

Related Snippets