GPS Rescue konfigūracija

calendar Jul 13, 2026 · 3 min read · fpv betaflight gps rescue failsafe return-to-home long-range  ·
Share on: linkedin copy

GPS Rescue — tai Betaflight return-to-home failsafe. Kai suveikia (ryšio praradimas, žema baterija ar rankinis įjungimas), dronas pakyla iki sukonfigūruoto aukščio ir parskrenda ten, kur buvo arm'intas. Skamba kaip magija — bet magija veikia tik tada, kai viską sukonfigūravai teisingai.

Būtinos sąlygos

  • GPS modulis prijungtas ir priskirtas UART'ui (įjunk GPS Ports tab'e tam UART'ui)
  • 6+ palydovų fiksacija prieš arm (nustatomas minimumas)
  • GPS Rescue mode pridėtas Modes tab'e (ant jungiklio arba pririštas prie failsafe)

Bazinė konfigūracija (CLI)

 1set gps_provider = UBLOX       # or NMEA for generic modules
 2set gps_baudrate = 115200      # match GPS module baud rate
 3
 4set gps_rescue_max_angle = 30       # max tilt angle during rescue (degrees)
 5set gps_rescue_initial_climb = 15   # climb above arm point before heading home (m)
 6set gps_rescue_return_alt = 30      # cruise altitude for the return flight (m)
 7set gps_rescue_ground_speed = 750   # return speed (cm/s ≈ 27 km/h)
 8set gps_rescue_descent_dist = 20    # meters from home where descent begins
 9set gps_rescue_descend_rate = 150   # descent speed approaching home (cm/s)
10set gps_rescue_disarm_threshold = 15  # impact detection for auto-disarm on landing
11
12save

Integracija su failsafe

GPS Rescue integruojasi su Betaflight failsafe sistema. Failsafe tab'e:

  1. Nustatyk Failsafe Stage 2 į GPS RESCUE
  2. Nustatyk protingą Stage 1 guard laiką (2–3 sekundės ryšio praradimo prieš Stage 2 suveikimą)
  3. Įjunk GPS_RESCUE mode ant AUX jungiklio rankiniam įjungimui
1set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
2set failsafe_delay = 20       # 20 × 0.1s = 2 seconds
3set failsafe_recovery_delay = 20

Arm patikrinimai

Kai GPS Rescue nustatytas kaip failsafe, Betaflight reikalauja GPS fix prieš arm (nustatoma):

1set gps_rescue_min_sats = 6    # minimum satellites required
2set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF  # don't arm without fix

Bandomiesiems skrydžiams žinomose saugiose vietose gali laikinai leisti arm be fix — bet niekada neskrisk su GPS Rescue kaip failsafe be realaus GPS fix.

Derinimo patarimai

  • Initial climb turi apeiti vietines kliūtis. Atviruose laukuose 15 m užtenka. Prie medžių ar statinių padidink iki 30–50 m.
  • Return altitude nustato aukštį, naudojamą parskridimo metu. Turi būti virš aukščiausios kliūties parskridimo kelyje.
  • Return speed (numatytoji 300 cm/s = 3 m/s) yra atsargi. Long-range buildams padidink iki 500–700 cm/s.
  • Descent distance — tai kaip toli nuo namų dronas pradeda galutinį leidimąsi. Padidink vėjuotomis sąlygomis.

Testavimas

Prieš pasikliaudamas GPS Rescue, visada išbandyk jį ramią dieną virš atviros vietos („turėtų veikti" — tai ne testas):

  1. Arm ir pakilk; užfiksuok GPS home tašką
  2. Nuskrisk 100 m
  3. Įjunk GPS Rescue jungikliu (o ne nukirsdamas ryšį)
  4. Patikrink, ar dronas pakyla, pasisuka namų link ir leidžiasi

Būk pasiruošęs atgauti valdymą, jei elgesys neteisingas.

Pastabos

  • GPS Rescue reikalauja magnetometro (kompaso) patikimam kursui. Kai kurie buildai naudoja GPS modulyje įmontuotą kompasą (įjunk Betaflight GPS tab'e).
  • Be kompaso dronas kursui vertinti naudoja akselerometrą + GPS greitį — mažiau tikslu, bet veikia.
  • GPS tikslumas kinta priklausomai nuo palydovų skaičiaus ir atmosferos sąlygų. HDOP < 2.0 yra priimtina rescue'ui; < 1.5 yra ideali.

Related Snippets