Blackbox logginimo nustatymas ir lauko gidas

calendar Jul 13, 2026 · 3 min read · fpv betaflight blackbox logging debug tuning  ·
Share on: linkedin copy

Blackbox įrašo kiekvieną jutiklio rodmenį, RC įvestį, PID išvestį ir variklio komandą dideliu dažniu. Tai pats galingiausias diagnostikos įrankis, koks tik yra — be jo derinimas tėra spėliojimas.

Kaip veikia pipeline

flowchart LR
    A([Gyro<br/>8 kHz]) --> B[Betaflight<br/>PID loop]
    B --> C[Blackbox<br/>logger]
    C -->|Compressed| D[(Flash chip<br/>or SD card)]
    D -->|USB| E[Betaflight<br/>Blackbox Explorer]
    E --> F([Gyro trace<br/>FFT / Step response<br/>Motor outputs])

Logger'is registruoja duomenis tavo sukonfigūruotu log rate dažniu (tipiškai 1–4 kHz) ir rašo suspaustus kadrus arba į onboard flash, arba į microSD kortelės lizdą ant FC.

Logginimo įjungimas

Konfigūratorius → Blackbox skirtukas:

1set blackbox_device = SPIFLASH     # or SDCARD
2set blackbox_sample_rate = 1/2     # log every 2nd PID loop (4 kHz at 8 kHz loop)
3set blackbox_mode = NORMAL         # log when armed
4save

blackbox_sample_rate: mažesnė trupmena (1/4, 1/8) = mažesnis log rate = ilgesnis įrašymas, kol prisipildys flash.

Loop ratesample_rateEfektyvus log rate~Minutės su 16 MB flash
8 kHz1/18 kHz~4 min
8 kHz1/24 kHz~8 min
8 kHz1/42 kHz~16 min
8 kHz1/81 kHz~32 min

Derinimui: naudok 4 kHz (1/2). Ilgoms sesijoms, kur nori tik crash duomenų: 1 kHz (1/8).

Ką pasako kiekvienas laukas

{ "type": "bar", "data": { "labels": [ "gyroADC (raw gyro)", "gyroUnfilt (pre-filter)", "rcCommand (stick input)", "axisP/I/D/F (PID terms)", "motor[0-3] (output)", "rcData (RC channels)", "vbatLatest (voltage)", "amperageLatest (current)" ], "datasets": [{ "label": "Diagnostic value for tuning", "data": [9, 8, 7, 10, 9, 5, 6, 6], "backgroundColor": [ "rgba(59,130,246,0.7)", "rgba(59,130,246,0.5)", "rgba(34,197,94,0.7)", "rgba(249,115,22,0.9)", "rgba(239,68,68,0.8)", "rgba(156,163,175,0.6)", "rgba(168,85,247,0.7)", "rgba(168,85,247,0.6)" ], "borderWidth": 1 }] }, "options": { "indexAxis": "y", "responsive": true, "plugins": { "title": { "display": true, "text": "Blackbox Field Usefulness for Tuning (subjective 1–10)" }, "legend": { "display": false } }, "scales": { "x": { "beginAtZero": true, "max": 10, "title": { "display": true, "text": "Usefulness" } } } } }

axisP/I/D/F — atskiros PID terminų išvestys. Vienintelis būdas sužinoti, kuris terminas osciliuoja.

motor[0–3] — galutinės variklių komandos po viso PID ir filtravimo. Įsisotinimas (pasiekiamas 0 arba 2047) rodo sukimo momento ribojimą. Skirtumai tarp variklių rodo rėmo/variklių disbalansą.

gyroADC — filtruotas gyro. Tai, ką iš tikrųjų mato PID kilpa. Turėtų švariai sekti RC įvestį.

gyroUnfilt — neapdorotas gyro prieš bet kokį filtravimą. Palygink su gyroADC, kad pamatytum, ką tavo filtrai pašalina. Jei unfilt ir ADC atrodo vienodai, tavo filtrai nedaug ką daro (gali būti gerai arba blogai).

Log'o skaitymas Blackbox Explorer'yje

  1. Parsisiųsk Betaflight Blackbox Explorer
  2. Atidaryk .bbl failą (drag and drop)
  3. Naudok I/O klavišus, kad slinktum pirmyn/atgal
  4. Įjunk FFT (viršuje dešinėje), kad matytum dažnių srities triukšmo spektrą
  5. Ieškok:
    • Gyro kreivių, kurios osciliuoja be stick'o įvesties → filtro ar tune problema
    • Variklių kreivių, pasiekiančių max/min → sukimo momento įsisotinimas ar desync
    • P-term spike'ų ant roll → P per didelis arba nepakankamas filtravimas

Flash trynimas

1# In CLI
2blackbox erase
3# Wait for the confirmation beep / "Done" message, then save

Arba Konfigūratoriuje → Blackbox skirtuke → Erase Flash mygtukas.

Pastabos

  • Logginimas neturi išmatuojamo poveikio skrydžio našumui.
  • Kai kurie FC turi tik 1–2 MB flash — pakanka vienam trumpam skrydžiui ties 4 kHz. Patikrink savo FC specifikacijas.
  • SD kortelės logginimas suteikia neribotą talpą; flash yra patikimesnis (kortelės gali atsijungti skrydžio metu dėl vibracijos).
  • Visada ištrink log'ą prieš derinimo sesiją, kad nereikėtų naršyti po senas sesijas.

Related Snippets