Betaflight Rate režimai — formulės, palyginimas ir konvertavimas

calendar Jul 13, 2026 · 6 min read · fpv betaflight rates actual-rates kiss-rates quickrates rc-rate expo tuning  ·
Share on: linkedin copy

Betaflight palaiko keturias rate režimų formules. Visos daro tą patį darbą — susieja stick'o nuspaudimą (0 iki ±1) su komanduojamu sukimosi greičiu (°/s) — bet kreivę parametrizuoja skirtingai. Režimo perjungimas keičia tai, ką reiškia slankikliai, o ne tai, kaip dronas jaučiasi, jei nustatysi ekvivalentiškus parametrus. Na, o jei tave nuo mažens gąsdina matematika — ramiai, apačioje yra grafikas, kuris viską pasako be formulių.

Apžvalga

RežimasCLI reikšmėParametraiKam geriausia
Betaflight (legacy)BETAFLIGHTRC Rate, Super Rate, ExpoNumatytasis; dauguma bendruomenės preset'ų naudoja šitą
ActualACTUALCenter Sensitivity, Max Rate, ExpoTiesioginė konkrečių pojūčio metrikų kontrolė
KISSKISSRateVieno „ratuko“ paprastumas
QuickratesQUICKMax RateArčiausiai tiesinio; švariausi duomenų skrydžiai

Režimo perjungimas per CLI:

1set rates_type = ACTUAL    # or BETAFLIGHT, RACEFLIGHT, KISS, QUICK
2save

Betaflight įsimena paskutines naudotas reikšmes kiekvienam režimui. Režimo perjungimas neperrašo kito režimo išsaugotų reikšmių.

Betaflight (Legacy) rates

Parametrai: RC Rate, Super Rate, Expo

Formulė:

1stick = |rcCommand|       // 0 to 1
2
3// Expo pre-shaping (reduces center sensitivity):
4if expo > 0:
5    stick = stick × (expo × |stick|³ + (1 − expo))
6
7// Rate with super rate denominator (hockey-stick at extremes):
8output = sign(rcCommand) × stick × rcRate × 200 / (1 − superRate × stick)

Būtent vardiklis (1 − superRate × stick) sukuria tą būdingą „hockey-stick“ formą — ties centru (stick≈0) poveikis minimalus, bet artėjant prie pilno nuspaudimo (stick→1) vardiklis artėja prie (1 − superRate) ir smarkiai sustiprina išvestį.

ParametrasTipiškas diapazonasPoveikis
RC Rate0.8–1.8Skaliuoja visą kreivę; 1.0 ≈ 200 °/s ties centru kai SR=0
Super Rate0.50–0.75Nusako pagreitį ties kraštais; didesnis = daugiau hockey-stick
Expo0–0.5Suminkština centro pojūtį; dauguma pilotų naudoja 0 arba žemas reikšmes

Apribojimas: RC Rate ir Super Rate sąveikauja — keisdamas Super Rate keiti ir centro pojūtį, ir atvirkščiai. Nėra vieno parametro, kuris valdytų tik centro jautrumą, ir kito, kuris valdytų tik maks. rate.

Actual Rates

Parametrai: Center Sensitivity, Max Rate, Expo

Formulė (expo = 0):

1output = sign(rcCommand) × ((max_rate − center) × |rcCommand|² + center × |rcCommand|)

Tai vienu metu tenkina dvi nepriklausomas sąlygas:

  • Nuolydis ties stick = 0: lygus center (centro jautrumas, °/s vienetui)
  • Reikšmė ties stick = 1: lygi max_rate

Kai expo > 0, vidurinė kreivės dalis palinksta link sinuso formos kreivės, sukurdama švelnesnį vidurio diapazono perėjimą.

Privalumas: Kiekvienas parametras valdo tiksliai vieną dalyką. Gali keisti centro pojūtį neliesdamas maks. rate, ir atvirkščiai. Todėl Actual rates lengviau derinti iki konkretaus pojūčio.

ParametrasPoveikis
Center SensitivityLaipsniai/s vienam stick'o vienetui ties centru. 70–120 įprasta.
Max RateKietoji lubos ties pilnu nuspaudimu. 600–900 °/s tipiška freestyle.
Expo0 = gryna kvadratinė kreivė; didesnis = švelnesnis vidurio perėjimas

KISS Rates

Parametrai: Rate (vienas slankiklis)

Formulė:

1output = sign(rcCommand) × kissRate × 1998 × |rcCommand| / (1 − kissRate × |rcCommand|)

Struktūriškai identiška BF legacy formulei, tik su vienu jungtiniu rate parametru (be atskiro RC Rate / Super Rate skaidymo). Paprasčiau suprasti: vienas skaičius valdo bendrą agresyvumą.

  • kissRate = 0.26 → ~700 °/s maks., saikingas centro pojūtis
  • kissRate = 0.32 → ~930 °/s maks., agresyvesnis
  • kissRate < 0.20 → maks. žemiau 400 °/s, pradedančiojo/cinematic pojūtis

KISS rates pavadinti pagal KISS ESC/FC ekosistemą, kur ši formulė ir atsirado. Betaflight realizacija artimai atitinka originalą.

Quickrates

Parametrai: Max Rate (vienas slankiklis)

Formulė:

1output = sign(rcCommand) × maxRate × |rcCommand|

Idealiai tiesinis. Vienas parametras, viena kreivė. Quickrates yra arčiausiai, kiek Betaflight gali priartėti prie tiesioginio „stick'o pozicija → sukimosi greitis“ susiejimo be jokio formavimo.

Kada naudoti:

  • Kinematografijai ir slow-motion buildams, kur nori nuspėjamos, tiesinės kontrolės
  • Derinimo duomenų rinkimo skrydžiams, kur nori, kad setpoint signalas būtų švarus ir tiesinis (step response analizė tampa kiek švaresnė)
  • Naujiems pilotams, besimokantiems acro — tiesinis pojūtis iš pradžių lengviau suprantamas

Rate palyginimo grafikas

Tipiniai nustatymai, suderinti maždaug panašiam pojūčiui:

{ "type": "line", "data": { "labels": ["0","0.1","0.2","0.3","0.4","0.5","0.6","0.7","0.8","0.9","1.0"], "datasets": [ { "label": "Betaflight (rcRate=1.2, SR=0.70) — max 800°/s", "data": [0,26,56,91,133,185,248,329,436,584,800], "borderColor": "rgba(239,68,68,1)", "backgroundColor": "transparent", "borderWidth": 2.5, "tension": 0.2, "pointRadius": 2 }, { "label": "Actual (Center=100, Max=700, Expo=0)", "data": [0,16,44,84,136,200,276,364,464,576,700], "borderColor": "rgba(34,197,94,1)", "backgroundColor": "transparent", "borderWidth": 2.5, "tension": 0.2, "pointRadius": 2 }, { "label": "KISS (rate=0.26) — max 702°/s", "data": [0,53,110,169,232,299,369,445,525,610,702], "borderColor": "rgba(99,102,241,1)", "backgroundColor": "transparent", "borderWidth": 2, "tension": 0.2, "pointRadius": 2 }, { "label": "Quickrates (max=700) — linear", "data": [0,70,140,210,280,350,420,490,560,630,700], "borderColor": "rgba(249,115,22,1)", "backgroundColor": "transparent", "borderWidth": 2, "borderDash": [5,3], "tension": 0, "pointRadius": 2 } ] }, "options": { "responsive": true, "interaction": { "mode": "index", "intersect": false }, "plugins": { "title": { "display": true, "text": "Rate mode comparison — commanded °/s vs stick deflection (0 to 1)" }, "legend": { "position": "bottom" } }, "scales": { "x": { "title": { "display": true, "text": "Stick deflection (0 = center, 1 = full throw)" } }, "y": { "min": 0, "max": 850, "title": { "display": true, "text": "Commanded rotation rate (°/s)" } } } } }

Pagrindiniai pastebėjimai:

  • BF (raudona): prasideda švelniai (žemas centro jautrumas su šiais nustatymais), bet stipriai pagreitėja ties kraštais — hockey stick matoma virš 0.7 stick'o
  • Actual (žalia): apibrėžta kvadratinė — švarus, nuspėjamas nuolydis nuo centro iki maks.
  • KISS (violetinė): forma panaši į BF, bet parametrizuota vienu skaičiumi; vidurio stick'o pojūtis kiek tiesiškesnis nei BF
  • Quickrates (oranžinė punktyrinė): tikrai tiesinis — vienodi tarpai tarp visų taškų

BF ↔ Actual konvertavimas

Abi kreivės skirtingų formų, tad tobulo konvertavimo nėra. Šios formulės duoda artimą atspirties tašką:

BF → Actual

1Actual.center    ≈ BF.rcRate × 200
2Actual.max_rate  = read from BF configurator (full-stick output value)
3Actual.expo      ≈ BF.superRate / 2.0   (rough starting point — tune by feel)

Pavyzdys: BF rcRate=1.5, superRate=0.70, expo=0

  • Actual.center = 1.5 × 200 = 300
  • Nuskaitai konfigūratoriuje: maks. išvestis ≈ 900°/s → Actual.max_rate = 900
  • Actual.expo = 0.70 / 2.0 = 0.35

Actual → BF

1BF.rcRate      ≈ Actual.center / 200
2BF.superRate   ≈ Actual.expo × 2.0   (starting point)

Suskaičiavęs atsidaryk konfigūratorių ir vizualiai palygink abi kreives Rate grafike. Koreguok superRate, kol pilno stick'o išvestis atitiks norimą maks. rate. Kreivės nebus identiškos — rinkis tą, kuri atitinka norimą pojūtį ties vidurio stick'u.

Ekvivalentiškas pojūtis — pavyzdiniai preset'ai

PojūtisBetaflightActualKISS
Freestyle vidutinisRC=1.4, SR=0.70, E=0Center=100, Max=750, E=0.30Rate=0.28
Racing / aštrusRC=1.8, SR=0.75, E=0Center=140, Max=900, E=0.25Rate=0.32
Sklandus / cinematicRC=0.8, SR=0.40, E=0.20Center=50, Max=350, E=0.40Rate=0.15
2" ripperRC=1.2, SR=0.65, E=0Center=90, Max=650, E=0.30Rate=0.24

Tai atspirties taškai — koreguok pagal skonį (raktinis žodis čia — tavo skonį, ne mano). Konfigūratoriaus Rate grafikas atsinaujina gyvai, tad palygink vizualiai, o ne pasikliauk skaičiais tiksliai.

Kurį režimą man naudoti?

Naudok Betaflight (legacy), jei kelí bendruomenės preset'us ar seki tune gidą, kuris nurodo RC Rate ir Super Rate reikšmes. Didžioji dauguma paskelbtų preset'ų remiasi šiuo režimu.

Naudok Actual, jei nori nepriklausomai valdyti „koks aštrus centras“ ir „kaip greitai eina pilnas stick'as“. Ypač naudinga perkeliant ankstesnio buildo pojūtį į naują su kitokiais varikliais/propeleriais — gali suderinti centro jautrumą ir maks. rate nepriklausomai.

Naudok KISS, jei mėgsti vieną slankiklį, skraidai vien iš raumenų atminties ir nenori galvoti apie RC Rate ir Super Rate sąveiką.

Naudok Quickrates kinematografijai arba derinimo duomenų rinkimo skrydžiams (tiesinis setpoint = švariausi step response duomenys).

Visi keturi režimai gali sukurti identišką realų skraidymo pojūtį, jei tinkamai parametrizuoti. Režimo pasirinkimas — tai klausimas, kaip tau patogiau galvoti apie kreivę ir ją koreguoti, o ne kuris „geresnis“.

Susiję

Related Snippets