Struktūrizuotas, blackbox paremtas PID derinimo protokolas, pagrįstas step response analize. Išvestas iš metodologijos, įgyvendintos PIDtoolbox (Brian White, MATLAB), ir pritaikytas iteraciniam naudojimui lauke. Protokolui reikia .bbl log'o iš specialiai tam skirto testinio skrydžio; nebandyk derinti iš freestyle ar …

Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai (o iki tol aš juos stumdydavau maždaug kaip radijo imtuvo rankenėles — kol nuskamba). PID valdymo kilpa …

Betaflight palaiko keturias rate režimų formules. Visos daro tą patį darbą — susieja stick'o nuspaudimą (0 iki ±1) su komanduojamu sukimosi greičiu (°/s) — bet kreivę parametrizuoja skirtingai. Režimo perjungimas keičia tai, ką reiškia slankikliai, o ne tai, kaip dronas jaučiasi, jei nustatysi ekvivalentiškus …

Rates nusako, kaip greitai dronas sukasi reaguodamas į stick'ų judesį. Didesni rates = greitesnis sukimasis = agresyvesnis pojūtis. Rate profilį formuoja trys parametrai — RC Rate, Super Rate ir Expo — plius pasirinkta rate sistema (Betaflight, Actual ir t. t.). Beje, nesikankink versdamas viską mintinai — aš pats …

Betaflight mode'ai — tai sąlygos, priskirtos AUX kanalų ruožams. Kai jungiklio padėtis įvykdo sąlygą, FC įjungia tą mode'ą. Vieni mode'ai vienas kitą išjungia, kiti veikia kartu — o kartais tave nustebina lauke, kai supainioji, kuris jungiklis ką daro (klausk manęs, iš kur žinau). Mode'ų žemėlapis mindmap …

Stick komandos leidžia įjungti Betaflight funkcijas tiesiai iš siųstuvo stick'ų, be kompiuterio. Naudinga lauke — kai nešiojamąjį palikai namie (arba tiesiog tingi jį tempti į lauką). Visoms komandoms dronas turi būti disarm. Throttle visada minimalioje padėtyje, nebent nurodyta kitaip. Stick'ų padėtys 1 PITCH UP 2 ↑ …

Blackbox įrašo kiekvieną jutiklio rodmenį, RC įvestį, PID išvestį ir variklio komandą dideliu dažniu. Tai pats galingiausias diagnostikos įrankis, koks tik yra — be jo derinimas tėra spėliojimas (o spėliojau aš ilgai, kol pagaliau įsijungiau log'us). Kaip veikia pipeline flowchart LR A([Gyro<br/>8 kHz]) --> …

Betaflight ateina su Presets biblioteka, kurioje yra paruošti cinematic tune'ai. Jie mažina agresyvumą, suminkština filtrus ir sumažina propwash artefaktus, kad kadrai būtų sklandūs ir „plaukiantys“. Na, o gera žinia ta, kad nereikia nieko išrasti iš naujo — kažkas jau padirbėjo už mus. Preset'o įkėlimas Betaflight …

Betaflight CLI — vienintelis tiesos šaltinis pilnai buildo konfigūracijai. Konfigūratoriaus tab'ai rodo daugumą nustatymų, bet CLI parodo viską — įskaitant numatytuosius, kuriuos GUI slepia. Prieš bet kokį derinimo eksperimentą pasidaryk atsarginę kopiją su diff all. Po sesijos — pasidaryk vėl. Patikėk — vieną kartą …

Rinkinys „pirmų 10 naujo buildo minučių“ nesėkmių ir kaip jas diagnozuoti. Beveik kiekvieną iš jų patyriau asmeniškai — kai kurias ne po vieną kartą. Neteisinga vieno motoro sukimosi kryptis Simptomas: dronas pakyla, bet dreifuoja arba sukasi apie yaw ašį; viena šaka iškart pasvyra žemyn davus throttle. Priežastis: …

Norint gauti gerus PID analizės rezultatus, reikia konkrečios skrydžio sekos. Freestyle log'ai derinimui beveik nenaudingi — įvestys per daug chaotiškos, ašys persidengia, o gazas niekada nepastovus (taip, mano pirmieji „derinimo“ log'ai buvo būtent tokie — grynas menas, jokių duomenų). Šis protokolas apima tikslius …

DSHOT yra skaitmeninis ESC protokolas. Naudojamas bidirectional režime, jis grąžina motoro RPM atgal į skrydžio kontrolerį, įgalindamas RPM filter — didžiausią atskirą motoro triukšmo slopinimo pagerinimą moderniuose Betaflight tune'uose. Na, jei ir įsijungsi tik vieną dalyką iš viso šio sąrašo, tegul tai būna šis. …

ESC PWM dažnis valdo, kaip dažnai ESC atnaujina galią, paduodamą motorui. Aukštesnis dažnis = sklandesnis galios padavimas, žemesnis dažnis = mažiau karščio, bet šiurkštesnė kontrolė. Ką PWM dažnis daro ESC naudoja PWM, kad moduliuotų įtampą, paduodamą kiekvienai motoro fazei. Dažnis nulemia, kiek kartų per sekundę …