Blogai sukalibruotas įtampos rodmuo neatrodo sugedęs, jis atrodo tikėtinas. Kodėl report_cell_voltage padaro, kad vbat_scale klaida propaguotųsi du kartus.

Kiekvienas programuotojas išmoksta skaičiuoti nuo nulio. Betaflight pritaria: AUX kanalai skaičiuojami nuo 0, tad AUX1 yra 0, o AUX6 yra 5. Surink kelias CLI eilutes ir pirštai nustoja apie tai galvoti. Skaičiuok nuo nulio. Tai taisyklė, kuria, atrodo, laikosi visas konfigūratorius. Tada visą vakarą praradau dėl VTX'o, …

Struktūrizuotas, blackbox paremtas PID derinimo protokolas, pagrįstas step response analize. Išvestas iš metodologijos, įgyvendintos PIDtoolbox (Brian White, MATLAB), ir pritaikytas iteraciniam naudojimui lauke. Protokolui reikia .bbl log'o iš specialiai tam skirto testinio skrydžio; nebandyk derinti iš freestyle ar …

Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai. PID valdymo kilpa flowchart LR RC[RC setpoint<br/>°/s] --> ERR GYRO[Gyro measurement<br/>°/s] --> ERR …

Betaflight palaiko keturias rate režimų formules. Visos daro tą patį darbą — susieja stick'o nuspaudimą (0 iki ±1) su komanduojamu sukimosi greičiu (°/s) — bet kreivę parametrizuoja skirtingai. Režimo perjungimas keičia tai, ką reiškia slankikliai, o ne tai, kaip dronas jaučiasi, jei nustatysi ekvivalentiškus …

Rates nusako, kaip greitai dronas sukasi reaguodamas į stick'ų judesį. Didesni rates = greitesnis sukimasis = agresyvesnis pojūtis. Rate profilį formuoja trys parametrai — RC Rate, Super Rate ir Expo — plius pasirinkta rate sistema (Betaflight, Actual ir t. t.). Populiarūs trumpiniai profiliams Trumpinys 533 / 633 / …

Betaflight mode'ai — tai sąlygos, priskirtos AUX kanalų ruožams. Kai jungiklio padėtis įvykdo sąlygą, FC įjungia tą mode'ą. Vieni mode'ai vienas kitą išjungia, kiti veikia kartu. Mode'ų žemėlapis mindmap root((Betaflight<br/>Modes)) ARM Required before any motor spins Always on a dedicated switch Flight modes ACRO …

Stick komandos leidžia įjungti Betaflight funkcijas tiesiai iš siųstuvo stick'ų, be kompiuterio. Naudinga lauke. Visoms komandoms dronas turi būti disarm. Throttle visada minimalioje padėtyje, nebent nurodyta kitaip. Stick'ų padėtys 1 PITCH UP 2 ↑ 3YAW LEFT ← → YAW RIGHT 4 ↓ 5 PITCH DOWN 6 7ROLL maps to: ← LEFT | RIGHT …

Blackbox įrašo kiekvieną jutiklio rodmenį, RC įvestį, PID išvestį ir variklio komandą dideliu dažniu. Tai pats galingiausias diagnostikos įrankis, koks tik yra — be jo derinimas tėra spėliojimas. Kaip veikia pipeline flowchart LR A([Gyro<br/>8 kHz]) --> B[Betaflight<br/>PID loop] B --> C[Blackbox<br/>logger] C …

Betaflight turi Presets biblioteką, kurioje yra paruošti cinematic tune'ai. Jie mažina agresyvumą, suminkština filtrus ir sumažina propwash artefaktus, kad kadrai būtų sklandūs ir „plaukiantys“. Preset'o įkėlimas Betaflight Configurator → Presets skirtukas → ieškok cinematic. Geri atspirties taškai: Cinematic Freestyle …