Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai (o iki tol aš juos stumdydavau maždaug kaip radijo imtuvo rankenėles — kol nuskamba). PID valdymo kilpa …

PID kontroleris — tai pati skrydžio kontrolerio veikimo esmė. Suprasti, ką daro kiekvienas terminas ir kaip atrodo, kai jį sugadini, yra būtina sąlyga bet kokiam prasmingam derinimui. Beje, „sugadini“ čia nėra teorinė sąvoka — aš kiekvieną iš šitų simptomų atpažinau ne iš vadovėlio, o iš savo paties dronų. Valdymo …