Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai. PID valdymo kilpa flowchart LR RC[RC setpoint<br/>°/s] --> ERR GYRO[Gyro measurement<br/>°/s] --> ERR …

PID kontroleris — tai pati skrydžio kontrolerio veikimo esmė. Suprasti, ką daro kiekvienas terminas ir kaip atrodo, kai jį sugadini, yra būtina sąlyga bet kokiam prasmingam derinimui. Valdymo kilpa flowchart LR P([Pilot stick<br/>setpoint]) --> E{Error<br/>calculation} G([Gyro<br/>actual rate]) --> E E --> PT[P term] E …