Kiekvienas programuotojas išmoksta skaičiuoti nuo nulio. Betaflight pritaria: AUX kanalai skaičiuojami nuo 0, tad AUX1 yra 0, o AUX6 yra 5. Surink kelias CLI eilutes ir pirštai nustoja apie tai galvoti. Skaičiuok nuo nulio. Tai taisyklė, ant kurios, atrodo, laikosi visas konfigūratorius. Tada visą vakarą praradau su …

Antenų išdėstymas — vienas labiausiai nuvertinamų range faktorių. Puikiai suderintas ELRS linkas praranda 10–20 dB, kai antena nukreipta blogai — tai tolygu TX galios sumažinimui 90%. Na, aš pats kadaise kaltinau modulį, kol paaiškėjo, kad kalta tik prie karbono priplota antena. Kodėl antenos orientacija svarbi …

Struktūrizuotas, blackbox paremtas PID derinimo protokolas, pagrįstas step response analize. Išvestas iš metodologijos, įgyvendintos PIDtoolbox (Brian White, MATLAB), ir pritaikytas iteraciniam naudojimui lauke. Protokolui reikia .bbl log'o iš specialiai tam skirto testinio skrydžio; nebandyk derinti iš freestyle ar …

Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai (o iki tol aš juos stumdydavau maždaug kaip radijo imtuvo rankenėles — kol nuskamba). PID valdymo kilpa …

Betaflight palaiko keturias rate režimų formules. Visos daro tą patį darbą — susieja stick'o nuspaudimą (0 iki ±1) su komanduojamu sukimosi greičiu (°/s) — bet kreivę parametrizuoja skirtingai. Režimo perjungimas keičia tai, ką reiškia slankikliai, o ne tai, kaip dronas jaučiasi, jei nustatysi ekvivalentiškus …

Rates nusako, kaip greitai dronas sukasi reaguodamas į stick'ų judesį. Didesni rates = greitesnis sukimasis = agresyvesnis pojūtis. Rate profilį formuoja trys parametrai — RC Rate, Super Rate ir Expo — plius pasirinkta rate sistema (Betaflight, Actual ir t. t.). Beje, nesikankink versdamas viską mintinai — aš pats …

Betaflight mode'ai — tai sąlygos, priskirtos AUX kanalų ruožams. Kai jungiklio padėtis įvykdo sąlygą, FC įjungia tą mode'ą. Vieni mode'ai vienas kitą išjungia, kiti veikia kartu — o kartais tave nustebina lauke, kai supainioji, kuris jungiklis ką daro (klausk manęs, iš kur žinau). Mode'ų žemėlapis mindmap …

Stick komandos leidžia įjungti Betaflight funkcijas tiesiai iš siųstuvo stick'ų, be kompiuterio. Naudinga lauke — kai nešiojamąjį palikai namie (arba tiesiog tingi jį tempti į lauką). Visoms komandoms dronas turi būti disarm. Throttle visada minimalioje padėtyje, nebent nurodyta kitaip. Stick'ų padėtys 1 PITCH UP 2 ↑ …

Blackbox įrašo kiekvieną jutiklio rodmenį, RC įvestį, PID išvestį ir variklio komandą dideliu dažniu. Tai pats galingiausias diagnostikos įrankis, koks tik yra — be jo derinimas tėra spėliojimas (o spėliojau aš ilgai, kol pagaliau įsijungiau log'us). Kaip veikia pipeline flowchart LR A([Gyro<br/>8 kHz]) --> …

Betaflight ateina su Presets biblioteka, kurioje yra paruošti cinematic tune'ai. Jie mažina agresyvumą, suminkština filtrus ir sumažina propwash artefaktus, kad kadrai būtų sklandūs ir „plaukiantys“. Na, o gera žinia ta, kad nereikia nieko išrasti iš naujo — kažkas jau padirbėjo už mus. Preset'o įkėlimas Betaflight …

Betaflight CLI — vienintelis tiesos šaltinis pilnai buildo konfigūracijai. Konfigūratoriaus tab'ai rodo daugumą nustatymų, bet CLI parodo viską — įskaitant numatytuosius, kuriuos GUI slepia. Prieš bet kokį derinimo eksperimentą pasidaryk atsarginę kopiją su diff all. Po sesijos — pasidaryk vėl. Patikėk — vieną kartą …

Rinkinys „pirmų 10 naujo buildo minučių“ nesėkmių ir kaip jas diagnozuoti. Beveik kiekvieną iš jų patyriau asmeniškai — kai kurias ne po vieną kartą. Neteisinga vieno motoro sukimosi kryptis Simptomas: dronas pakyla, bet dreifuoja arba sukasi apie yaw ašį; viena šaka iškart pasvyra žemyn davus throttle. Priežastis: …

Keletas ESC pusės nustatymų nulemia, kaip patikimai motoras įsisuka ir kaip elgiasi, kai jį spaudi negailestingai. Pagrindinis gedimas, nuo kurio jie saugo, — tai desync, motoro nutrūkimas ore, kuris baigiasi krašu (ir tą garsą, kai variklis staiga nutyla vidury punch'o, atpažinsi iš karto — patikėkite). Čia apžvelgsim …