Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai. PID valdymo kilpa flowchart LR RC[RC setpoint<br/>°/s] --> ERR GYRO[Gyro measurement<br/>°/s] --> ERR …

Betaflight palaiko keturias rate režimų formules. Visos daro tą patį darbą — susieja stick'o nuspaudimą (0 iki ±1) su komanduojamu sukimosi greičiu (°/s) — bet kreivę parametrizuoja skirtingai. Režimo perjungimas keičia tai, ką reiškia slankikliai, o ne tai, kaip dronas jaučiasi, jei nustatysi ekvivalentiškus …

Rates nusako, kaip greitai dronas sukasi reaguodamas į stick'ų judesį. Didesni rates = greitesnis sukimasis = agresyvesnis pojūtis. Rate profilį formuoja trys parametrai — RC Rate, Super Rate ir Expo — plius pasirinkta rate sistema (Betaflight, Actual ir t. t.). Populiarūs trumpiniai profiliams Trumpinys 533 / 633 / …

Betaflight mode'ai — tai sąlygos, priskirtos AUX kanalų ruožams. Kai jungiklio padėtis įvykdo sąlygą, FC įjungia tą mode'ą. Vieni mode'ai vienas kitą išjungia, kiti veikia kartu. Mode'ų žemėlapis mindmap root((Betaflight<br/>Modes)) ARM Required before any motor spins Always on a dedicated switch Flight modes ACRO …

Stick komandos leidžia įjungti Betaflight funkcijas tiesiai iš siųstuvo stick'ų, be kompiuterio. Naudinga lauke. Visoms komandoms dronas turi būti disarm. Throttle visada minimalioje padėtyje, nebent nurodyta kitaip. Stick'ų padėtys 1 PITCH UP 2 ↑ 3YAW LEFT ← → YAW RIGHT 4 ↓ 5 PITCH DOWN 6 7ROLL maps to: ← LEFT | RIGHT …

Blackbox įrašo kiekvieną jutiklio rodmenį, RC įvestį, PID išvestį ir variklio komandą dideliu dažniu. Tai pats galingiausias diagnostikos įrankis, koks tik yra — be jo derinimas tėra spėliojimas. Kaip veikia pipeline flowchart LR A([Gyro<br/>8 kHz]) --> B[Betaflight<br/>PID loop] B --> C[Blackbox<br/>logger] C …

Betaflight turi Presets biblioteką, kurioje yra paruošti cinematic tune'ai. Jie mažina agresyvumą, suminkština filtrus ir sumažina propwash artefaktus, kad kadrai būtų sklandūs ir „plaukiantys“. Preset'o įkėlimas Betaflight Configurator → Presets skirtukas → ieškok cinematic. Geri atspirties taškai: Cinematic Freestyle …

Betaflight CLI — vienintelis tiesos šaltinis pilnai buildo konfigūracijai. Konfigūratoriaus tab'ai rodo daugumą nustatymų, bet CLI parodo viską — įskaitant numatytuosius, kuriuos GUI slepia. Prieš bet kokį derinimo eksperimentą pasidaryk atsarginę kopiją su diff all. Po sesijos — pasidaryk vėl. Kodėl diff all, o ne …

Rinkinys „pirmų 10 naujo buildo minučių“ nesėkmių ir kaip jas diagnozuoti. Neteisinga vieno motoro sukimosi kryptis Simptomas: dronas pakyla, bet dreifuoja arba sukasi apie yaw ašį; viena šaka iškart pasvyra žemyn davus throttle. Priežastis: vienas motoras sukasi ne ta kryptimi. Motorai būna CW ir CCW variantų; kai …

Keletas ESC pusės nustatymų nulemia, kaip patikimai motoras įsisuka ir kaip elgiasi, kai jį spaudi negailestingai. Pagrindinis gedimas, nuo kurio jie saugo, — tai desync, motoro nutrūkimas ore, kuris baigiasi avarija. Čia apžvelgsim demag kompensaciją, startup/rampup galią ir apsaugų grupę BLHeli_32 ir AM32 firmware. …

Norint gauti gerus PID analizės rezultatus, reikia konkrečios skrydžio sekos. Freestyle log'ai derinimui beveik nenaudingi — įvestys per daug chaotiškos, ašys persidengia, o gazas niekada nepastovus. Šis protokolas apima tikslius judesius, kurie generuoja švarius, atskiriamus duomenis, reikalingus step response …

DSHOT yra skaitmeninis ESC protokolas. Naudojamas bidirectional režime, jis grąžina motoro RPM atgal į skrydžio kontrolerį, įgalindamas RPM filter — didžiausią atskirą motoro triukšmo slopinimo pagerinimą moderniuose Betaflight tune'uose. Apie byte lygio vaizdą, kaip freimai ir eRPM telemetrija koduojami laide, žr. …

DSHOT yra skaitmeninis FC-į-ESC protokolas. Kiekvieną PID kilpą skrydžio kontroleris siunčia fiksuoto ilgio freimą su throttle verte plius checksum'a; bidirectional režime ESC atsako tuo pačiu laidu savo elektriniu RPM. Čia — byte lygio vaizdas, kas realiai keliauja signalo laidu. Apie tuning pusę (RPM filter, …