Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai. PID valdymo kilpa flowchart LR RC[RC setpoint<br/>°/s] --> ERR GYRO[Gyro measurement<br/>°/s] --> ERR …