Struktūrizuotas, blackbox paremtas PID derinimo protokolas, pagrįstas step response analize. Išvestas iš metodologijos, įgyvendintos PIDtoolbox (Brian White, MATLAB), ir pritaikytas iteraciniam naudojimui lauke. Protokolui reikia .bbl log'o iš specialiai tam skirto testinio skrydžio; nebandyk derinti iš freestyle ar …

Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai (o iki tol aš juos stumdydavau maždaug kaip radijo imtuvo rankenėles — kol nuskamba). PID valdymo kilpa …

Betaflight ateina su Presets biblioteka, kurioje yra paruošti cinematic tune'ai. Jie mažina agresyvumą, suminkština filtrus ir sumažina propwash artefaktus, kad kadrai būtų sklandūs ir „plaukiantys“. Na, o gera žinia ta, kad nereikia nieko išrasti iš naujo — kažkas jau padirbėjo už mus. Preset'o įkėlimas Betaflight …

Norint gauti gerus PID analizės rezultatus, reikia konkrečios skrydžio sekos. Freestyle log'ai derinimui beveik nenaudingi — įvestys per daug chaotiškos, ašys persidengia, o gazas niekada nepastovus (taip, mano pirmieji „derinimo“ log'ai buvo būtent tokie — grynas menas, jokių duomenų). Šis protokolas apima tikslius …

Sistemingas PID derinimo protokolas, pagrįstas Joshua Bardwell / Brian White wobble-test metodologija — perrašytas taip, kad veiktų vien su nemokamais įrankiais: Betaflight Blackbox Explorer, Betaflight Configurator ir Rylo. Jokio PID Toolbox, jokio MATLAB, jokių mokamų prenumeratų (nes, atvirai, aš tiesiog tingiu …

PID kontroleris — tai pati skrydžio kontrolerio veikimo esmė. Suprasti, ką daro kiekvienas terminas ir kaip atrodo, kai jį sugadini, yra būtina sąlyga bet kokiam prasmingam derinimui. Beje, „sugadini“ čia nėra teorinė sąvoka — aš kiekvieną iš šitų simptomų atpažinau ne iš vadovėlio, o iš savo paties dronų. Valdymo …

Propeleris — tai besisukantis sparnas, ir kaip bet kuris sparnas jis gamina švarią trauką tik tada, kai oras įteka į jį iš priekio — rotoriui tai reiškia orą iš viršaus, einantį žemyn pro diską. Duok jam švaraus oro — jis skrenda; nustok duoti — jis užstalina, lygiai kaip sparnas, patemptas į per didelį atakos kampą. …