Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai (o iki tol aš juos stumdydavau maždaug kaip radijo imtuvo rankenėles — kol nuskamba). PID valdymo kilpa …