Struktūrizuotas, blackbox paremtas PID derinimo protokolas, pagrįstas step response analize. Išvestas iš metodologijos, įgyvendintos PIDtoolbox (Brian White, MATLAB), ir pritaikytas iteraciniam naudojimui lauke. Protokolui reikia .bbl log'o iš specialiai tam skirto testinio skrydžio; nebandyk derinti iš freestyle ar …

Kas vyksta Betaflight viduje, kai pastumi slankiklį. Čia pateiktos formulės išvestos iš pid.c Betaflight šaltinio kode. Suprasti matematiką reiškia, kad konfigūratoriaus slankikliai tampa nuspėjami, o ne mistiniai. PID valdymo kilpa flowchart LR RC[RC setpoint<br/>°/s] --> ERR GYRO[Gyro measurement<br/>°/s] --> ERR …

Betaflight palaiko keturias rate režimų formules. Visos daro tą patį darbą — susieja stick'o nuspaudimą (0 iki ±1) su komanduojamu sukimosi greičiu (°/s) — bet kreivę parametrizuoja skirtingai. Režimo perjungimas keičia tai, ką reiškia slankikliai, o ne tai, kaip dronas jaučiasi, jei nustatysi ekvivalentiškus …

Rates nusako, kaip greitai dronas sukasi reaguodamas į stick'ų judesį. Didesni rates = greitesnis sukimasis = agresyvesnis pojūtis. Rate profilį formuoja trys parametrai — RC Rate, Super Rate ir Expo — plius pasirinkta rate sistema (Betaflight, Actual ir t. t.). Populiarūs trumpiniai profiliams Trumpinys 533 / 633 / …

Blackbox įrašo kiekvieną jutiklio rodmenį, RC įvestį, PID išvestį ir variklio komandą dideliu dažniu. Tai pats galingiausias diagnostikos įrankis, koks tik yra — be jo derinimas tėra spėliojimas. Kaip veikia pipeline flowchart LR A([Gyro<br/>8 kHz]) --> B[Betaflight<br/>PID loop] B --> C[Blackbox<br/>logger] C …

Betaflight CLI — vienintelis tiesos šaltinis pilnai buildo konfigūracijai. Konfigūratoriaus tab'ai rodo daugumą nustatymų, bet CLI parodo viską — įskaitant numatytuosius, kuriuos GUI slepia. Prieš bet kokį derinimo eksperimentą pasidaryk atsarginę kopiją su diff all. Po sesijos — pasidaryk vėl. Kodėl diff all, o ne …

Norint gauti gerus PID analizės rezultatus, reikia konkrečios skrydžio sekos. Freestyle log'ai derinimui beveik nenaudingi — įvestys per daug chaotiškos, ašys persidengia, o gazas niekada nepastovus. Šis protokolas apima tikslius judesius, kurie generuoja švarius, atskiriamus duomenis, reikalingus step response …

Sistemingas PID derinimo protokolas, pagrįstas Joshua Bardwell / Brian White wobble-test metodologija — perrašytas taip, kad veiktų vien su nemokamais įrankiais: Betaflight Blackbox Explorer, Betaflight Configurator ir Rylo. Jokio PID Toolbox, jokio MATLAB, jokių mokamų prenumeratų. Tai praktinis lauko protokolas. Jei …

PID kontroleris — tai pati skrydžio kontrolerio veikimo esmė. Suprasti, ką daro kiekvienas terminas ir kaip atrodo, kai jį sugadini, yra būtina sąlyga bet kokiam prasmingam derinimui. Valdymo kilpa flowchart LR P([Pilot stick<br/>setpoint]) --> E{Error<br/>calculation} G([Gyro<br/>actual rate]) --> E E --> PT[P term] E …

Propeleris — tai besisukantis sparnas, ir kaip bet kuris sparnas jis sukuria švarią trauką tik tada, kai oras įteka į jį iš priekio — rotoriui tai reiškia orą iš viršaus, einantį žemyn pro diską. Duok jam švaraus oro — jis skrenda; nustok duoti — jis užstalina, lygiai kaip sparnas, patemptas į per didelį atakos kampą. …

533, 633, 733 — tai bendruomenės trumpiniai trims populiariems freestyle rate profiliams, o skaičius ir yra maksimalus sukimosi greitis °/s — 733 pasiekia apie 730 °/s, 533 — apie 530 °/s. Visi jie sukurti vienodai legacy Betaflight sistemoje: fiksuotas Super Rate 0.70 su laipsniškai keliamu RC Rate. Šis snippet'as …

Rates — tai ne tik „kaip greitai sukasi“ nustatymas. Jie nusako, kurioje stick'o vietoje gyvena kontrolė — o kreivės supratimas leidžia derinti tiksliam hover'iui, natūraliam kruizavimui ir sprogstamiems triukams, viską tame pačiame profilyje. Rate kreivė Gimbal stick'o judinimas nuo centro iki pilno nuspaudimo …